一、一般檢查：
必須確保：
1、按照文獻(xiàn)中的說明正確地放置和固定庫卡工業(yè)機(jī)器人。
2、庫卡工業(yè)機(jī)器人內(nèi)沒有物或損壞、脫落、松散的部件。
3、所有必需的防護(hù)裝置已正確安裝且功能完好。
4、庫卡工業(yè)機(jī)器人的設(shè)備功率與當(dāng)?shù)氐碾娫措妷汉碗娋W(wǎng)制式相符。接地安全引線和電位平衡導(dǎo)線設(shè)計容量充足并已正確連接。
5、連接電纜已正確連接，插頭已閉鎖。
二、檢查安全功能：
對下列安全功能必須進(jìn)行功能測試，以確保其正常工作：
1、本機(jī)緊急停止裝置（KCP上的緊急停止按鍵）a外部緊急停止裝置（輸入端和輸出端）確認(rèn)裝置（在測試運(yùn)行方式下）操作人員防護(hù)裝置
2、所有其他使用的與安全相關(guān)的輸入端和輸出端其它外部安全功能
三、檢查低速控制系統(tǒng)：
進(jìn)行此項檢查的步驟如下：
1、編程設(shè)計一條直線軌道，編程時采用可能的*高速度。
2、確定軌道的長度。
3、在運(yùn)行方式T1下以100%的調(diào)節(jié)量讓機(jī)器人沿設(shè)計的軌道運(yùn)行，并同時用秒表測運(yùn)行時間。
4、從軌道長度和測得的運(yùn)行時間可算出速度。
四、在達(dá)到下列結(jié)果的情況下，低速控制系統(tǒng)可以正常運(yùn)行：
1、由此測得的速度不允許大于250mm/s。
2、機(jī)械手按照編程設(shè)定進(jìn)行軌道運(yùn)行（即直線運(yùn)行，無偏差）。