上位機(jī)C#通過TCPIP和庫卡機(jī)器人通訊
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版權(quán)歸原作者，侵刪。
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因?yàn)楸疚牟皇墙榻B該軟件的安裝，所以就不多做解釋，下面的內(nèi)容默認(rèn)已經(jīng)能用自帶的測試軟件獲取庫卡機(jī)器人發(fā)送過來的數(shù)據(jù)。在此基礎(chǔ)上，我來說一下c#利用tcp/ip是如何跟庫卡機(jī)器人進(jìn)行通訊的.
首先當(dāng)然是TCP/IP的基礎(chǔ)部分，服務(wù)器和客戶端。這里將庫卡機(jī)器人作為客戶端，上位機(jī)作為服務(wù)器進(jìn)行通訊。
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
OpenTCP();
}
/// <summary>
/// TCP放在后臺(tái)線程
/// </summary>
private void OpenTCP()
{
//新建一個(gè)委托線程
ThreadStart myThreadDelegate = new ThreadStart(Listen);
//實(shí)例化新線程
myThread = new Thread(myThreadDelegate);
myThread.Start();
}
/// <summary>
/// 創(chuàng)建TCP服務(wù)端并監(jiān)聽
/// </summary>
public void Listen()//創(chuàng)建tcp服務(wù)端
{ //設(shè)置端口
setPort = 59152;
//初始化SOCKET實(shí)例
newsock = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
//允許SOCKET被綁定在已使用的地址上。
newsock.SetSocketOption(SocketOptionLevel.Socket, SocketOptionName.ReuseAddress, true);
//初始化終結(jié)點(diǎn)實(shí)例
localEP = new IPEndPoint(IPAddress.Parse("172.31.1.250"), setPort);
try
{
_sessionTable = new Hashtable(53);
//綁定
newsock.Bind(localEP);
//監(jiān)聽
newsock.Listen(10);
//開始接受連接，異步。=
newsock.BeginAccept(new AsyncCallback(OnConnectRequest), newsock);
}
catch (Exception ex)
{
}
}
/// <summary>
/// 客戶端連接
/// </summary>
/// <param name="ar"></param>
public void OnConnectRequest(IAsyncResult ar)
{
//初始化一個(gè)SOCKET，用于其它客戶端的連接
server1 = (Socket)ar.AsyncState;
Client[theIndex] = server1.EndAccept(ar);
DateTimeOffset now = DateTimeOffset.Now;
Byte[] byteDateLine = new Byte[65534];
remote = Client[theIndex].RemoteEndPoint;
//把連接成功的客戶端的SOCKET實(shí)例放入哈希表
_sessionTable.Add(Client[theIndex].RemoteEndPoint, null);
//等待新的客戶端連接
theListClient[theIndex, 0] = Client[theIndex].RemoteEndPoint.ToString();
theListClient[theIndex, 1] = "1";
server1.BeginAccept(new AsyncCallback(OnConnectRequest), server1);
theIndex++;
int myIndex = theIndex - 1;
while (true)
{
try
{
if (theListClient[myIndex, 1] == "0") return;
Thread.Sleep(150);
int recv = Client[myIndex].Receive(byteDateLine);
string stringdata = Encoding.UTF8.GetString(byteDateLine, 0, recv);
string ip = Client[myIndex].RemoteEndPoint.ToString();
//接受到客戶端消息
if (stringdata != "")
{
MessageBox.Show(stringdata);
}
//顯示客戶端發(fā)送過來的信息
}
catch (Exception ex)
{
//從列表中移除通訊失敗的客戶端
string ip = Client[myIndex].RemoteEndPoint.ToString();
_sessionTable.Remove(Client[myIndex].RemoteEndPoint);
for (int i = 0; i < 256; i++)
{
if (Client[myIndex].RemoteEndPoint.ToString() == theListClient[i, 0]) theListClient[i, 1] = "0";
}
break;
}
}
}
通過按鈕事件，創(chuàng)建后臺(tái)線程用于TCP服務(wù)端，創(chuàng)建服務(wù)端并開啟監(jiān)聽后，就可以等待機(jī)器人客戶端發(fā)來的消息了。
庫卡機(jī)器人TCP通訊存在三種數(shù)據(jù)發(fā)送格式：固定長度字節(jié)，任意長度字節(jié)，和xml格式。個(gè)人感覺xml格式比較好用，這里介紹xml的通訊。
xml的通訊，其實(shí)可以分解為幾個(gè)步驟：
機(jī)器人發(fā)送到上位機(jī)：機(jī)器人程序?qū)⒆兞炕蛘邤?shù)值寫入xml的元素中→機(jī)器人將xml發(fā)送通過服務(wù)端發(fā)送到上位機(jī)的服務(wù)端→服務(wù)端接受到數(shù)據(jù)，按照xml的格式解析其中元素。
RET=EKI_Init("XmlCallBack")//初始化xml文件
RET=EKI_Open("XmlCallBack")//打開（相當(dāng)于客戶端請求連接）
//將變量或值寫入到xml文件的元素中
;FOLD Write data to connection
; Write frame to <LastPos X="" Y="" Z="" A="" B="" C="" />
RET=EKI_SetFrame("XmlCallBack","Robot/Data/LastPos", TOOL_DATA[1])
; Write real to <ActPos X="" />
RET=EKI_SetReal("XmlCallBack","Robot/Data/ActPos/@X", 1000.12)
; Write int to <Status></Status>
RET=EKI_SetInt("XmlCallBack","Robot/Status", 12345678)
; Write string to <Mode></Mode>
RET=EKI_SetString("XmlCallBack","Robot/Mode","ConnectSensor")
; Write bool to <LightOn></LightOn>
RET=EKI_SetBool("XmlCallBack","Robot/RobotLamp/GrenLamp/LightOn",true)
;ENDFOLD (Write data to connection)
//發(fā)送xml到服務(wù)端
RET = EKI_Send("XmlCallBack","Robot")
上位機(jī)服務(wù)端獲取到的數(shù)據(jù)是：
<Robot><Data><LastPos X="483.980011" Y="7.210000" Z="239.869995" A="0.000000" B="0.000000" C="0.000000"></LastPos><ActPos X="1000.119995"></ActPos></Data><Status>12345678</Status><Mode>ConnectSensor</Mode><RobotLamp><GrenLamp><LightOn>1</LightOn></GrenLamp></RobotLamp></Robot>
然后對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行逐個(gè)元素的解析就可以了。要增加變量，只要對(duì)應(yīng)在mxl文件，機(jī)器人程序和上位機(jī)解析過程中添加就可以了。
上位機(jī)發(fā)送到機(jī)器人：上位機(jī)將變量寫成xml格式,利用客戶端發(fā)送到機(jī)器人中的xml文件→機(jī)器人讀取xml文件中的元素值到程序中的變量
寫成xml格式：
sendstr = sendstr + "<Sensor><Status><IsActive>FALSE</IsActive></Status></Sensor>";
sendstr = sendstr + "<Sensor><Read><xyzabc X='10.0' Y='20.0' Z='30.0' A='40.0' B='50.0' C='60.0'></xyzabc></Read</Sensor>";
然后是tcp發(fā)送
/// <summary>
/// 將字符串發(fā)送給機(jī)器人
/// </summary>
/// <param name="str"></param>
private void sendToRobot(string str)
{
string sendstr;
str = str.Replace(" ", "");
string[] fields = str.Split(',');
string header = "<Sensor>", tail = "</Sensor>";//變量xml文件中的父元素
sendstr = header;
//設(shè)置xml文件中變量的值，格式：<變量名>變量值</變量名>
foreach (string item in fields)
{
string[] arr = item.Split('=');
sendstr += "<" + arr[0] + ">" + arr[1] + "</" + arr[0] + ">";
}
sendstr += tail;
//這些變量的某些中間父元素與前面的不同，所以另外寫
sendstr = sendstr + "<Sensor><Status><IsActive>FALSE</IsActive></Status></Sensor>";
sendstr = sendstr + "<Sensor><Read><xyzabc X='10.0' Y='20.0' Z='30.0' A='40.0' B='50.0' C='60.0'></xyzabc></Read></Sensor>";
string strDataLine = sendstr;
try
{
Byte[] sendData = Encoding.UTF8.GetBytes(strDataLine);
foreach (DictionaryEntry de in _sessionTable)
{
EndPoint temp = (EndPoint)de.Key;
{
for (int i = 0; i < theIndex; i++)
{
if (theListClient[i, 1] == "1")
{
if (temp.ToString() == theListClient[i, 0])
{
try
{
Client[i].SendTo(sendData, temp);
}
catch (Exception ex)
{
}
}
}
}
}
}
}
catch
{ }
}
等發(fā)送完成之后，機(jī)器人再讀取
機(jī)器人從xml元素中讀取值或者屬性并賦予創(chuàng)建的變量
RET=EKI_GetString("XmlCallBack","Sensor/Message",valueChar[])
RET=EKI_GetInt("XmlCallBack","Sensor/Nmb",valueInt)
RET=EKI_GetBool("XmlCallBack","Sensor/Status/IsActive" ,valueBOOL)
RET=EKI_GetFrame("XmlCallBack","Sensor/Read/xyzabc",valueFrame)
然后就可以在機(jī)器人程序中使用，或者通過查看變量值檢測是否正確
本例中的xml文件和機(jī)器人程序文件src由ETHERNETKRL軟件中自帶的測試?yán)有薷亩鴣怼２挥迷拥脑蚴牵又挥谐绦蛭募rc而沒有數(shù)據(jù)文件dat，程序里的變量都是臨時(shí)變量，無法在示教器上查詢變量的值。所以新建了一個(gè)程序，將原例子的變量定義放在dat數(shù)據(jù)文件中，處理過程放在src程序文件中。另外，對(duì)上位機(jī)發(fā)送到機(jī)器人的元素有做一些刪改。
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版權(quán)聲明：本文為CSDN博主「千年de小妖」的原創(chuàng)文章，
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