国产黄a三级三级三级av在线看 _国产中文字幕在线_爱福利视频一区_午夜在线观看视频网站_国产精品久久一区_2001个疯子在线观看_神马影院一区二区_一区二区三区四区高清视频_色涩成人影视在线播放_五月婷婷在线观看视频

工業機器人是如何分類的？

1. 按操作機坐標形式可分為：

（1）直角坐標型工業機器人

其運動部分由三個相互垂直的直線移動（即PPP）組成，其工作空間圖形為長方形。它在各個軸向的移動距離，可在各個坐標軸上直接讀出，直觀性強，易于位置和姿態的編程計算，定位精度高，控制無耦合，結構簡單，但機體所占空間體積大，動作范圍小，靈活性差，難與其他工業機器人協調工作。

（2）圓柱坐標型工業機器人

其運動形式是通過一個轉動和兩個移動組成的運動系統來實現的，其工作空間圖形為圓柱，與直角坐標型工業機器人相比，在相同的工作空間條件下，機體所占體積小，而運動范圍大，其位置精度僅次于直角坐標型機器人，難與其他工業機器人協調工作。

（3）球坐標型工業機器人

又稱極坐標型工業機器人，其手臂的運動由兩個轉動和一個直線移動（即RRP,一個回轉，一個俯仰和一個伸縮運動）所組成，其工作空間為一球體，它可以作上下俯仰動作并能抓取地面上或教低位置的協調工件，其位置精度高，位置誤差與臂長成正比。

（4）多關節型工業機器人

又稱回轉坐標型工業機器人，這種工業機器人的手臂與人一體上肢類似，其前三個關節是回轉副（即RRR），該工業機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見形成肩關節，大臂和小臂間形成肘關節，可使大臂做回轉運動和俯仰擺動，小臂做仰俯擺動。其結構*緊湊，靈活性大，占地面積*小，能與其他工業機器人協調工作，但位置精度教低，有平衡問題，控制耦合，這種工業機器人應用越來越廣泛。

（5）平面關節型工業機器人

它采用一個移動關節和兩個回轉關節（即PRR），移動關節實現上下運動，而兩個回轉關節則控制前后、左右運動。這種形式的工業機器人又稱（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機器人。在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有教大的剛性。它結構簡單，動作靈活，多用于裝配作業中，特別適合小規格零件的插接裝配，如在電子工業的插接、裝配中應用廣泛。

2. 按驅動方式可分為：

（1）氣動式工業機器人

這類工業機器人以壓縮空氣來驅動操作機，其優點是空氣來源方便，動作迅速，結構簡單造價低，無污染，缺點是空氣具有可壓縮性，導致工作速度的穩定性較差，又因氣源壓力一般只有6kPa左右，所以這類工業機器人抓舉力較小，一般只有幾十牛頓，*大百余牛頓。

（2）液壓式工業機器人

液壓壓力比氣壓壓力高得多，一般為70kPa左右，故液壓傳動工業機器人具有較大的抓舉能力，可達上千牛頓。這類工業機器人結構緊湊，傳動平穩，動作靈敏，但對密封要求較高，且不宜在高溫或低溫環境下工作。

（3）電動式工業機器人

這是目前用得*多的一類工業機器人，不僅因為電動機品種眾多，為工業機器人設計提供了多種選擇，也因為它們可以運用多種靈活控制的方法。早期多采用步進電機驅動，后來發展了直流伺服驅動單元，目前交流伺服驅動單元也在迅速發展。這些驅動單元或是直接驅動操作機，或是通過諸如諧波減速器的裝置來減速后驅動，結構十分緊湊、簡單。